かーたー
@carter_control
「MATLAB/Simulink による・・・」「倒立振子で学ぶ・・・」の中の人 YouTube動画：https://bit.ly/3VXyIxd 卒研動画：https://www.youtube.com/@control_education 記事：http://qiita.com/Carter
LEGO 倒立振子の振り上げ安定化制御 振子の角度や角速度で領域を調整 さほど強くつついていないときは，倒れずに倒立を維持！ 少し強めにつつくと，振子は倒れますが，速やかに倒立状態に復帰！ 強めにつつくと，振子は倒れた後，何回か回転しますが，徐々に回転速度が減少し，倒立状態に復帰！！
界隈で今日が発売日っていうのが流れ，職場の書店に立ち寄ったら前月号のままだったww そういえば，関西に行ってからは忘れてたけど，こちらでは発売日がずれる ジャンプとかもそうだったな 私の地元は確か北 Q よりは早かった 今は知らんが interface.cqpub.co.jp/magazine/20250…
第68回自動制御連合講演会にて機械学習に関するOSを企画しています。一般からの講演受入可となっておりますので、機械学習に関する研究を行っている方は本OSでの発表をご検討いただけますと幸いです。 jsme.or.jp/conference/ren…
#Interface（7月25日発売）の特集 第1部第3章 執筆しました♪ #倒立戦士ガンダム ？・・・タイプに仕立てた #倒立振子スティックくん です♪ Φ30用から、、、 Φ60用標準ゲインにすれば ちゃんと安定して立ちます。 x.com/If_CQ/status/1… #Ｍ5StickC #M5stack #Arduino
2025年9月号 Interface（7月25日発売）の特集 第1部第3章では，RCｻｰﾎﾞﾓｰﾀを回します． RCサーボ2個とM5StickCで作る簡単倒立振子は，高価なジャイロ・センサなし．ソフトウェアで頑張ってなんとかします． 倒立振子を手軽に安価に試せます．PIDパラメータ調整のコツを実習で体得できます．
ちなみに，先ほどの事例で，1 次の規範モデルの応答に一致するように速度制御器（積分動作あり）の PID パラメータを設計した例はこちらです 角速度（水色）はエンコーダから得られる角度を差分近似で算出したので，量子化誤差によるチャタリングが見られます フィードバックする際は LPF を挿入
インモーターメカナムホイール倒立振子ができました! 筐体内にハードウェアを収めたところ天板が無地だとちょっと寂しかったのでロゴをつけてみましたw なぜか直径60mmバージョンより操縦フィーリングがいいです(^_^) #M5Stack #Roller485 #倒立振子